Erstes Kapitel: Wissenswertes über Bilder (Darstellung von Bildern, Bildgradient, Merkmalspunkte, Korrespondenzschätzung)
Zweites Kapitel: Bildentstehung (Lochkameramodell, Homogene Koordinaten, Euklidische Bewegungen, Perspektivische Projektion mit kalibrierter Kamera, Bild, Ur-Bild und Co-Bild)
Drittes Kapitel: Epipolargeometrie (Epipolargleichung, Epipole und Epipolarlinien, 8-Punkt-Algorithmus, 3D-Rekonstruktion, Die Fundamentalmatrix)
Viertes Kapitel: Planare Szenen (Planare Epipolargleichung, 4-Punkt-Algorithmus, Kamerakalibrierung)